Fot. 1. Rozszerzony 8-osiowy sterownik napędów serwo i krokowych PCI-8158
Poniżej opisana została karta PCI-8158 rozszerzonego 8-osiowego sterownika napędów serwo i krokowych. Zastosowanie w niej specjalizowanego układu ASIC pozwoliło na uproszczenie programowania realizowanych funkcji. Na przykład w celu wykonania przemieszczenia po jednej osi do innego miejsca z trapezoidalnym profilem szybkości wystarczy w parametrach jednej funkcji określić docelową pozycję, szybkość i czas przyspieszenia.
Wtedy napęd wykona polecenie. Wszystkie funkcje związane ze sterowaniem napędem, przyspieszaniem i hamowaniem trapezoidalnym i wg krzywej S, interpolacją liniową i kołową między dwoma osiami i ciągłym pozycjonowaniem napędu, a także złożone obliczenia są wykonywane przez układ ASIC, co w znacznym stopniu zmniejsza obciążenie procesora. Układ ten zajmuje się też generowaniem wszystkich impulsów.
Dostarczona biblioteka zawiera ponad 100 wielowątkowych funkcji. Obsługiwane są między innymi funkcje interpolacji liniowej dla 2 do 4 osi, interpolacji kołowej dla 2 osi, wieloosiowej interpolacji ciągłej, programowanie czasu przyspieszania i hamowania, profile szybkości trapezoidalny i krzywej S, wieloosiowy równoczesny start i zatrzymanie, limity programowe oraz sprzętowe wejścia bezpieczeństwa. W jednym systemie można obsłużyć do 12 kart tego typu.
Karta PCI-8158 generuje impulsy wyjściowe OUT/DIR, CW/CCW lub AB Phase o częstotliwości od 0,01 do 6,5 M impulsów na sekundę. Ma też wejścia enkodera, odbierające impulsy do 6,65 MHz w trybie 4 × AB Phase. 28-bitowy licznik enkodera pozwala na precyzyjne ustalenie rzeczywistej pozycji napędu i w rezultacie umożliwia kompensację jego niedokładności mechanicznej. Wszystkie wejścia i wyjścia cyfrowe mają optoizolację 2500 Vrms.
Fot. 2. Moduł Motionnet Master DB-8153
Karta ma konstrukcję umożliwiającą dodanie modułu realizującego dodatkowe funkcje. Dostępne są następujące moduły:
- DB-8150 - moduł szybkiego wyzwalana. Zastosowany na nim układ FPGA pozwala na sprzętową kontrolę aktualnej pozycji i uzyskanie maksymalnej częstotliwości wyzwalania do 1 MHz. Maksymalna częstotliwości wejścia enkodera w trybie 4×AB wynosi 6,5 MHz przy kablu o długości 1,5 m.
- DB-8151 - moduł H SL M aster. Zawiera pracujący w trybie full-duplex interfejs RS-485 z galwaniczną izolacją. Umożliwia osiągnięcie szybkości transmisji 3/6/12 Mb/s.
- DB-8153 - moduł Motionnet M aster. Zawiera pracujący w trybie full-duplex interfejs RS-485 z galwaniczną izolacją. Umożliwia osiągnięcie szybkości transmisji 2,5/5/10/20 Mb/s.
Do PCI-8158 oferowane są także karty terminalowe - zarówno uniwersalne, jak i dostosowane do konkretnych wzmacniaczy serwo:
- DIN-100S-01 - uniwersalna karta ze złączem SCSII-100 i montażem na szynie DIN;
- DIN-814-GP - uniwersalna karta ze złączem SCSII-100;
- DIN-814M0 - karta do wzmacniacza serwo Mitsubishi MR-J2SA;
- DIN-814M-J3A0 - karta do wzmacniacza serwo Mitsubishi MR-J3A/J4A;
- DIN-814Y0 - karta do wzmacniacza serwo Yaskawa Sigma V;
- DIN-814P-A40 - karta do wzmacniacza serwo Panasonic Minas A4/A5.
Razem z kartą firma ADLINK dostarcza sterowniki do systemów Windows 8/7/XP i Linux (kernel 2.6.x) oraz biblioteki funkcji i przykładowe programy wraz z kodem źródłowym do kompilatorów C++ i Visual Basic. Na płycie CD z oprogramowaniem znajduje się także przeznaczony dla systemu operacyjnego Windows program narzędziowy MotionCreatorPro. Wyświetla on w czasie rzeczywistym stan sygnałów I/O oraz informacje o wszystkich wykorzystywanych osiach. Jest to bardzo przydatne w fazie projektowania i uruchamiania docelowej aplikacji.
WIĘCEJ INFORMACJI
Wszystkie przedstawione produkty dostępne są u polskiego dystrybutora firmy Adlink Technology - w firmie GURU Control Systems. Celem zapoznania się ze szczegółami technicznymi i opisami zapraszamy do internetowej platformy informacyjno-handlowej www.kamlab.pl i do bezpośredniego kontaktu e-mailowego.
GURU Control Systems
KamLAB
www.gurucs.pl
