Programowanie offline - główne etapy
Zadanie programowania robotów przemysłowych offline jest w oprogramowaniu OLP od różnych producentów realizowane na rozmaite sposoby. W implementowanych algorytmach można jednak wyróżnić kilka wspólnych etapów.
W pierwszym kroku standardowo tworzony jest wirtualny model stanowiska pracy robota. Polega to na jego wygenerowaniu albo skorzystaniu z dostępnych trójwymiarowych modeli wyposażenia, w tym innych maszyn, narzędzi roboczych, których robot będzie używał, obiektów poddawanych obróbce oraz statycznych elementów wyposażenia, takich jak na przykład stoły robocze czy zabezpieczenia (osłony, bramki, bariery i kurtyny świetlne, sygnalizatory przemysłowe). Na danych tych mogą być wykonywane dodatkowe symulacje. Dokładność, z jaką rzeczywistość została odwzorowana w modelach 3D stanowiska, modelach detalu poddawanego obróbce oraz dokładność pozostałych danych o wykonywanym przez robota zadaniu ma kluczowe znaczenie dla jakości symulacji, a w rezultacie dla poprawności zaprogramowania tej maszyny.
Po zaimportowaniu do oprogramowania OLP modeli 3D wyznaczane są sekwencje ustawień ramienia roboczego w stosunku do punktu, względem którego robot będzie pozycjonowany. Uwzględnia się w tym wszelkie przeszkody występujące na stanowisku, na przykład kanty, krawędzie i jego inne geometryczne cechy. Zazwyczaj jest to robione automatycznie.
